轮式装甲车大量应用于战场是在一战时期，各交战国因为缺乏装甲车辆，于是将许多民用汽车装上钢板充当装甲车，但是这种车辆的防弹性能和行驶性能都不怎么好，只是一种临时改装。一战后轮式装甲车的发展比起坦克来说要低调得多，不过在德国却没有发展超轻型履带车辆，反而是轮式装甲车越造越强。
早期德国装甲车还中规中矩，采用当时较为常见的4轮底盘，Sd.Kfz.13型4轮装甲侦察车就是代表，这一型装甲车主要在30年代早期，和一号坦克一样设计之初并不是用于实战，而是用来训练，模拟装甲集团的，其过于薄弱的装甲和过高的重心都不适合实战。
30年代中期，德国开发出专业的军用4轮装甲车，在车体动力和装甲防护上提升不少，而且采用防弹轮胎，生存能力增加，主要为Sd.Kfz.221型和 Sd.Kfz.223型4轮驱动装甲侦察车，在火力上，为车体上的旋转炮塔内搭载了一门20毫米机炮和一挺7.92毫米机枪，已经和二号坦克相同，在对付没有重武器的敌军时战力很强。
除了四轮形制，德国还开发了4×2的Sd.Kfz.231型6轮式重型装甲侦察车，初期装甲防护5~8毫米，后期有所增加，火力上和二号坦克一样，还有一些指挥型，增加天线和远距离无线电台。
在1936年，德国开启了8轮装甲车的研制，这就是Sd.Kfz.231型8轮式重型装甲侦察车，这也是最早的8轮装甲车，车重8.3吨，车长5.85米，宽2.2米，高2.35米，装甲防护5.5~14.5毫米，后期正面增加到30毫米，火力依然是20毫米机炮加7.92毫米机枪，最大行驶速度90千米每小时，最大行程300千米；采用4人车组，驾驶员、车长，炮手和无线电员各一名。
除了之外还有一款Sd.Kfz.232型8轮式重型装甲侦察车，他与231型技术相差不大，两种型号加上之前的4轮装甲车都投入的入侵波兰的战斗。
有了二战初期的使用经验，德军感受到装甲车对于师级单位的重要性，既可以遂行侦察任务，又能辅助步兵连执行攻防作战，是主力坦克之外的重要装备，更难得的是相比于坦克，它的造价和资源消耗要低得多。1943年，德国开始发展Sd.Kfz.234型八轮式重型装甲侦察车，将二战德国装甲车推上了巅峰。
该车在11月才开始量产，因为优秀的性能，士兵们称他为“彪马”，车长6.8米，宽2.33米，高2.38米，全重11.74吨，正面装甲30毫米厚，主武器为一门50毫米炮，另有一挺7.92毫米辅助机枪，采用气冷柴油机，最大速度80千米每小时。
彪马作为重型装甲车，其火力足够强劲，具有较高穿甲能力的50毫米炮能够对当时的M4和T-34等中型坦克造成实质威胁，而对付英军的巡洋坦克更是不在话下，具备和坦克交战的能力，不过产量较少，只有101辆，另有一些安装的是24倍径75毫米榴弹炮。
1944年，德国退出改进型Sd.Kfz.234/3，该装甲车明确指出要具备反坦克能力，此时装甲车的主炮换装成长身管75毫米炮，相应的小型炮塔已经不再适合，改为半开放式结构，火炮无法360°射击，但是打击能力却提升许多。
尽管二战德国的重型装甲车在战场上的表现没有决定性意义，但是作战能力却不容忽视，无论是北非战场还是苏德战场都有他们的身影，被认为是坦克之外重要的装甲补充。战后轮式装甲车并没有消失，反而日益壮大，经过几十年的发展，目前各国的8×8轮式装甲车已经具备了打击主战坦克的威力。
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